في المقالات السابقة، استكشفنا جوانب مختلفة من تكنولوجيا AGV. الآن، نحن نتعمق أكثر في أحد أهم مكونات أنظمة AGV:نظام التعليق. تتمثل الوظيفة الأساسية لنظام التعليق في ضبط القوة الطبيعية المطبقة على عجلات التوجيه، والتأكد من أنها ليست منخفضة جدًا (مما قد يتسبب في الانزلاق وفشل الجر) ولا مرتفعة جدًا (مما قد يؤدي إلى سحب تيار مفرط ومجموعة من الصدمات) القضايا، بما في ذلك التحميل الزائد على العجلات).
دور الينابيع في تعليق AGV
النوابض هي المكونات الأكثر استخدامًا في أنظمة التعليق. من خلال الاستفادة من مرونة النوابض المضغوطة، يقوم نظام التعليق تلقائيًا بضبط القوة الطبيعية على عجلات التوجيه، مما يضمن تشغيل AGV مستقرًا.
تم تجهيز معظم آليات التعليق بأجهزة تسمح بتعديل كمية الزنبرك الأولية أو ما قبل الضغط، مما يزيد بشكل كبير من هامش التصميم ويسهل تعديلات المرحلة اللاحقة. يعد نوع هيكل التعليق ومعلمات اختيار الزنبرك أمرًا بالغ الأهمية لأداء AGV. يمكن لنظام التعليق المصمم جيدًا أن يعزز قدرة مركبات AGV على التكيف مع بيئات مختلفة وتحسين الاستقرار التشغيلي.
مثال: نظام 4-عجلة مساعدة و2-نموذجي لعجلة القيادة
للتوضيح، دعونا نفكر في التكوين النموذجي للعجلة معأربع عجلات مساعدة وعجلتين للتوجيه. قبل إجراء العمليات الحسابية، نحتاج إلى تحديد مستويين مرجعيين متوازيين:
طائرة مرجعية تعتمد على مستوى الأرض.
مستوى مرجعي يعتمد على إطار السيارة حيث تم تركيب نظام العجلات.
من أجل التبسيط، نفترض أن ارتفاع العجلتين المساعدتين وعجلة القيادة على أحد جانبي AGV هو نفسه، وقد يكون سطح الأرض إما متماثلًا أو غير متماثل فيما يتعلق بالمستوى المرجعي الأرضي.
يظهر التخطيطي المبسط أدناه (غير مدرج).
كما هو موضح، تتحرك عجلة القيادة لأعلى ولأسفل بالنسبة للمستوى الأرضي أثناء التشغيل. يجب أن تستوفي صلابة الزنبرك (المشار إليها بـ KKK) وكمية الضغط المسبق (المشار إليها بـ LLL) الشروط التالية:
عندما يتم تحميل AGV بالكامل وتكون عجلة القيادة على سطح مقعر (-10 مم)، يجب ألا تنزلق العجلة.
عندما يتم تحميل AGV بالكامل وتكون عجلة القيادة على سطح محدب (+10 مم)، يجب عدم تحميل العجلة بشكل زائد.
عندما يكون AGV فارغًا وعلى سطح مستو (0 مم)، يجب ألا تفقد العجلات المساعدة الاتصال بالأرض.
دراسة الحالة: حساب المعلمة
لنفترض أن وزن AGV3 طن، بسعة حمولة تبلغ5 طن(متمركز على مركز ثقل السيارة). تتمتع عجلة القيادة بقدرة تحميل قصوى تبلغ2 طن، مع معامل احتكاك انزلاقي قدره0.3ومعامل الاحتكاك المتداول من0.03. يجب أن تعمل AGV بسلاسة على سطح الأرض مع درجة تحمل التسطيح± 10 ملم.
بافتراض أن كمية الضغط المسبق للزنبرك هي LLL، يتم ضغط الزنبرك بواسطة L−10L-10L−10 mm على الأسطح المقعرة وL+10L+10L+10 mm على الأسطح المحدبة. يُشار إلى صلابة الزنبرك بـ KKK.
1. حمولة كاملة، سطح مقعر (-10 مم)
عندما يتم تحميل AGV بالكامل ويتحمل أحد جوانب السيارة وزنًا قدره4 طن، لضمان الجر الكافي:
2. حمولة فارغة، سطح مستو (0 مم)
عندما يكون AGV فارغًا ويتحمل أحد جانبيه وزنًا1.5 طن، لضمان عدم فقدان العجلة المساعدة للاتصال:
3. حمولة كاملة، سطح محدب (+10 مم)
عندما يتم تحميل AGV بالكامل ويتحمل أحد الجانبين وزنًا قدره 100 كجم4 طنلتجنب التحميل الزائد على عجلة القيادة:
النتائج والتوصيات
بناءً على الحسابات، يجب أن تستوفي صلابة الزنبرك وكمية الضغط المسبق القيود التالية:
هذا المزيج يلبي المتطلبات في ظل جميع الشروط الثلاثة. وهو يسلط الضوء على أهمية وجود جهاز ضغط مسبق قابل للتعديل في نظام التعليق، مما يتيح الضبط الدقيق أثناء التصميم والتشغيل.
خاتمة
تقدم هذه المقالة المتطلبات الأساسية لتصميم تعليق AGV وتوفر طريقة مفصلة لحساب صلابة الزنبرك والضغط المسبق بسرعة. في التطبيقات العملية، يمكن لهذه النتائج أن توجه اختيار معلمات الزنبرك المثالية، مما يضمن تشغيل AGV مستقرًا وموثوقًا.
