يعد تخطيط عجلة مركبات AGV عاملاً رئيسياً في تحديد أدائها ووظائفها. اعتمادًا على التطبيق والمتطلبات، يمكن تكوين مركبات AGV بتخطيطات عجلات مختلفة. فيما يلي بعض تكوينات عجلة AGV الشائعة وخصائصها:
1. عجلة قيادة واحدة (عجلة قيادة AGV)
ميزات التخطيط:تم تجهيز AGV بواحدةعجلة القيادة AGV، توجد عادةً في الجزء الأمامي أو الخلفي من السيارة، جنبًا إلى جنب مع عجلتين اتجاهيتين أو مجموعة من عجلتين اتجاهيتين وعجلتين متعددتي العجلات لتوفير الدعم والتوجيه المستقر.
الوظيفة:يسمح هذا التخطيط بالوظائف الأساسية مثل التحرك للأمام والخلف والانعطاف إلى اليسار أو اليمين. إنه ذو هيكل بسيط، تحكم سهل، صيانة منخفضة، وعمر افتراضي طويل.
السيناريوهات القابلة للتطبيق:مناسب للسيناريوهات التي لا تمثل فيها المرونة أولوية عالية، مثل معالجة المواد في المستودعات وخطوط الإنتاج.
2. عجلات قيادة مزدوجة (عجلات قيادة AGV)
ميزات التخطيط:تم تجهيز AGV باثنينعجلات قيادة AGV، توجد عادةً في الأمام والخلف أو بشكل قطري، مع عجلتين أو أربع عجلات متعددة الأغراض إضافية لتعزيز الثبات.
الوظيفة:بالإضافة إلى الوظائف الأساسية لعجلة قيادة واحدة، يسمح هذا التكوين بالدوران في المكان، والحركة الجانبية، والحركة شاملة الاتجاهات على مستوى ثنائي الأبعاد. يتفوق الأداء على تصميم عجلة القيادة الفردية، مما يوفر قدرة حمل وجر أعلى، مع تحكم أكثر مرونة.
السيناريوهات القابلة للتطبيق:مثالي للسيناريوهات التي تتطلب قدرًا أكبر من المرونة والدقة، مثل العمليات في الممرات الضيقة والتنقل في المسارات المعقدة.
3. أربع عجلات أو المزيد من التكوينات
ميزات التخطيط:يتضمن تكوينات بأربع أو ست عجلات أو أكثر، والتي يمكن أن تكون جميعها عجلات قيادة، أو عجلات تفاضلية، أو تكوينًا هجينًا (عجلات قيادة + عجلات متعددة).
الوظيفة:توفر هذه التخطيطات عادةً ثباتًا أعلى وسعة تحميل، مما يسمح بأوضاع حركة أكثر تعقيدًا، مثل نصف قطر الدوران الصفري، والتحويل الجانبي، والانجراف الكامل متعدد الاتجاهات. هذه الميزات تجعل AGV أكثر مرونة في البيئات المعقدة.
السيناريوهات القابلة للتطبيق:مناسبة لنقل المواد الثقيلة، والأتمتة في المستودعات الكبيرة، ومعالجة المواد عالية الدقة على خطوط الإنتاج.
4. تخطيطات خاصة أخرى
بالإضافة إلى تكوينات العجلات المشتركة المذكورة أعلاه، هناك تخطيطات AGV خاصة أخرى، مثل تخطيطات العجلات التفاضلية المزدوجة (مما يسمح بالحركة للأمام/الخلف، والدوران، والدوران في المكان حول النقطة المركزية للعجلات التفاضلية)، وتخطيطات عجلة Mecanum (مما يسمح بالحركة شاملة الاتجاهات)، والتخطيطات المتعقبة (مناسبة للأسطح غير المستوية). تم تصميم هذه التخطيطات وتخصيصها بناءً على احتياجات التطبيق المحددة.
ملخص:
نصائح تخطيطية إضافية: على سبيل المثال، في مركبات AGV ذات عجلتين للقيادة وأربع عجلات شاملة:
1. بالنسبة للمركبات AGV التي تعمل على مسارات ثابتة، حاول فصل نتوءات العجلة على الأرض. في حركة الخط المستقيم، استهدف ستة إسقاطات مسار خطية غير متداخلة لإطالة عمر الأرضية.
2. بالنسبة لمركبات AGV التي تعمل على المنحدرات ذات الحواف المتعامدة مع المنحدر، قم بمحاذاة عجلات القيادة والعجلات المساعدة بالتوازي لتقليل الحمل غير المتساوي على العجلات وضمان الضغط المناسب على عجلات القيادة أثناء التسلق.
3. إذا كان سطح التشغيل يحتوي على مسارات أفقية ورأسية منتظمة، ضع العجلات المساعدة الأربع على شكل ماسي. يؤدي هذا إلى تجنب المواقف التي تسقط فيها عجلتان إضافيتان في نفس الوقت في المسارات، مما يحافظ على استواء السيارة ويقلل انحياز العجلات.
بغض النظر عن نوع التصميم، من المهم التأكد من أن نتوءات العجلات المساعدة تقع ضمن أو تتجاوز قليلاً قطر الدائرة المحددة بالمسافة بين عجلتي القيادة. وهذا يقلل من ذراع المقاومة مقارنة بذراع القيادة، مما يقلل من ذروة التيار في عجلات القيادة ويحسن استقرار AGV.
في الختام، تتنوع تخطيطات عجلات AGV، ولكل منها خصائصها الفريدة وسيناريوهات التطبيق. عند اختيار تصميم العجلة، من الضروري مراعاة احتياجات التطبيق الفعلية والظروف البيئية المحددة.
